O controle de manipuladores robóticos é uma tarefa fundamental para garantir a precisão ea confiabilidade dos processos industriais. A aquisição em tempo real de dados de pose de altaprecisão de um manipulador, de modo a permitir a correção de erros on-line, geralmente exigeequipamentos de alto custo. Neste trabalho exploramos o emprego de marcadores fiduciais derealidade aumentada e uma câmera digital estéreo como uma alternativa de baixo custo pararastrear a pose de uma plataforma Stewart. Três abordagens foram implementadas e avalia-das. A primeira consiste em obter a pose do robô usando apenas um marcador fiducial. Asegunda afirma a pose de um ponto em meio a um plano gerado pelas informações de posiçãode três marcadores. E a terceira repete a última, adicionando um algoritmo de fotogrametria.Fusão de dados é implementada no terceiro cenário. A detecção e computação de marcadoresfiduciais é realizada pela biblioteca ArUco, usando o ambiente ROS codificado em C++. Oalgoritmo de fotogrametria é implementado por meio da biblioteca OpenCV, também codifi-cada em C++. A câmera estereoscópica empregada foi um modelo ZED2. Seus parâmetrosintrı́nsecos e extrı́nsecos de câmera são fornecidos pelo fabricante. Uma estação total robóticafoi empregada na calibração do sistema coordenado. A melhor estratégia resultou em errosmédios de posicionamento inferiores a 1 mm, e erros de orientação inferiores a 0,2 graus, comrespeito à posição nominal especificada pela plataforma Stewart previamente calibrada.