Os processos industriais demandam o controle de manipuladores robóticos. Uma das estratégias para aumentar a exatidão de posicionamento é medir e corrigir a pose do robô em tempo real, que corresponde à posição e orientação do atuador final em determinado sistema de coordenadas. Porém, grande parte dos equipamentos de medição pode ter custo elevado ou não apresentar exatidão satisfatória. Como alternativa, pode-se utilizar câmeras e processamento de imagens para identificar objetos específicos e realizar a determinação de sua pose através de marcadores fiduciais, que são caracterizados por uma superfície plana, quadrada e codificada, a qual é posicionada no ambiente ou no objeto que se deseja rastrear. Utilizando um sistema previamente calibrado, pode-se obter a pose do marcador em relação ao sistema coordenado da câmera através das posições dos vértices do marcador e, utilizando mais marcadores, adiciona-se redundância aos cálculos e expande-se o volume de mensuração.

Neste projeto, avalia-se o emprego de marcadores fiduciais e uma câmera estéreo para medir a pose de manipuladores robóticos. Propõe-se utilizar apenas a posição de três marcadores para estimar a orientação resultante de uma plataforma de Stewart, um manipulador robótico paralelo de seis graus de liberdade. O processamento dos marcadores na imagem é feito pela biblioteca ArUco, de código livre, escrita e otimizada em C++.

Originalmente, propôs-se realizar o trabalho em laboratório, utilizando equipamentos de alta precisão para caracterizar as medições. Entretanto, o prolongamento da pandemia da Covid-19 demandou mudanças de estratégia e, então, optou-se por implementar um software no framework de desenvolvimento de sistemas robóticos ROS. Isso possibilita a realização de testes no ambiente de visualização virtual RViz. Assim, foi possível otimizar o desenvolvimento de uma aplicação completa, que será posteriormente avaliada em laboratório com uma plataforma de Stewart real e equipamentos de medição.