O tema escolhido para o projeto atual tem sido foco de atenção crescente dos pesquisadores. Apesar de CPBM ser uma família de técnicas bem consolidada dentro da comunidade de Controle, ainda há questões a serem resolvidas, problemas em aberto e espaços para construção. Um ponto, em meio a tantos outros, é a validade de métodos para sistemas não-lineares, especialmente quando são exigidas especificações de tempo-real. Portanto, desde os anos 1990, depois da formulação formal de controladores de ganho escalonado (do inglês gain-scheduling), essas técnicas começaram a ser adaptadas para o problema do Controle Preditivo. Em especial, abordagens baseadas em sistemas lineares a parâmetros variantes podem ser empregadas com êxito e este trabalho apresenta algumas formulações.